УДК 684.511
© Е. Л. Еремин, Д. А. Теличенко, Е. А. Шеленок, 2010
ЦИКЛИЧЕСКИЙ РЕЖИМ В СИСТЕМЕ РОБАСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ БАРРЕТТА
Еремин Е. Л. – д-р техн. наук, проф. проректор по научной работе и информатизации, тел.: (4212) 22-44-19, e-mail: EEremin@mail.khstu.ru (ТОГУ); Теличенко Д. А. – канд. техн. наук, доц. кафедры «Автоматизация производственных процессов и электротехника», e-mail: telichenko@yandex.ru (АмГУ); Шеленок Е. А. – асп. кафедры «Автоматика и системотехника», e-mail: [email protected] (ТОГУ)
Представлено решения задачи управления циклическим режимом двухзвенного WAM (Whole Arm Manipulator) Барретта, подверженного действию внешних непериодических возмущений, а также функционирующего в условиях параметрической нелинейности. В качестве методов решения используются: быстрая явно-неявная эталонная модель, стационарный наблюдатель полного порядка, критерий гиперустойчивости.
Ключевые слова: робот-манипулятор, многосвязный объект, критерий гиперустойчивости, наблюдатель
Загрузить статью (636.5 Кб)
